He aha te karetao ahumahi?

Ko te tuatahi o te aokaretao ahumahii whanau mai i te United States i te tau 1962. Ko te miihini Amerika a George Charles Devol, Jr. i whakatakoto "he karetao ka taea te whakautu ngawari ki te mahi aunoa ma te whakaako me te purei". Ko tana whakaaro i whakaohooho i te kaipakihi a Joseph Frederick Engelberger, e kiia nei ko te "papa o nga robots", na reira ko tekaretao ahumahiKo te ingoa ko “Unimate (= he hoa mahi me nga kaha o te ao)” i whanau mai.
E ai ki te ISO 8373, ko nga karetao ahumahi he manipulator ngatahi, he karetao tohu-maha ranei mo te mara ahumahi. Ko nga robots ahumahi he taputapu miihini e mahi aunoa ana i nga mahi, he miihini e whakawhirinaki ana ki o raatau ake mana me o raatau mana whakahaere ki te whakatutuki i nga momo mahi. Ka taea e ia te whakaae ki nga whakahau a te tangata, ka rere ranei i runga i nga kaupapa kua oti te whakarite. Ka taea hoki e nga robots ahumahi hou te mahi i runga i nga maataapono me nga aratohu i hangaia e te hangarau mohio.
Ko nga tono angamaheni o nga robots ahumahi ko te whakapiri, te peita, te huihuinga, te kohinga me te tuunga (penei i te kapi, te palletizing me te SMT), te tirotiro hua me te whakamatautau, me etahi atu; kua oti katoa nga mahi me te pai, te mauroa, te tere me te tika.
Ko nga whirihoranga karetao e whakamahia nuitia ana ko nga karetao whakahua, nga karetao SCARA, nga karetao delta, me nga karetao Cartesian (karetao o runga, karetao xyz ranei). Ka whakaatu nga karetao i nga reanga rereke o te mana motuhake: ko etahi karetao he mea whakarite ki te mahi i nga mahi motuhake (nga mahi tukurua) ma te pono, kaore he rereke, me te tino tika. Ko enei mahinga ka whakatauhia e nga mahinga kua whakaritea e tohu ana i te ahunga, te whakaterenga, te tere, te whakaheke me te tawhiti o te raupapa o nga mahi kua whakaritea. Ko etahi atu karetao he ngawari ake, na te mea ka hiahia ratou ki te tautuhi i te waahi o tetahi mea, tae noa ki te mahi hei mahi i runga i te ahanoa. Hei tauira, mo te tino arataki, he maha nga wa ka whakauruhia e nga karetao nga punaha matakite miihini hei tohu whakaata, e hono ana ki nga rorohiko kaha, ki nga kaiwhakahaere ranei. Ko te mohiotanga horihori, tetahi mea ranei e pohehehia ana mo te mohio horihori, kei te piki ake te mea nui i roto i nga miihini ahumahi hou.
I tukuna tuatahi e George Devol te kaupapa o te robot ahumahi me te tono mo te patent i te 1954. (I tukuna te patent i te 1961). I te tau 1956, na Devol raua ko Joseph Engelberger i whakatu te Unimation, i runga i te patent taketake a Devol. I te tau 1959, i whanau mai te karetao ahumahi tuatahi a Unimation ki Amerika, ka uru mai he wa hou o te whanaketanga karetao. I muri mai ka raihana a Unimation i tana hangarau ki Kawasaki Heavy Industries me GKN ki te whakaputa i nga robots ahumahi Unimates i Hapani me te United Kingdom. Mo tetahi wa, ko te whakataetae a Unimation anake ko Cincinnati Milacron Inc. i Ohio, USA. Heoi, i te mutunga o te tekau tau atu i 1970, ka rerekee tenei ahuatanga i muri i te tiimatanga o te maha o nga roopu nui o Hapani ki te whakaputa i nga miihini miihini rite. I tere haere nga karetao ahumahi i Uropi, ka mauria mai e ABB Robotics me KUKA Robotics nga karetao ki te maakete i te tau 1973. I te mutunga o te tekau tau atu i 1970, kei te tipu haere te hiahia ki nga karetao, a he maha nga kamupene o Amerika i uru ki te mara, tae atu ki nga kamupene nui penei i a General Electric me General Motors (nona mahi tahi me FANUC Robotics o Hapani i hanga e FANUC). Ko nga tiimata o Amerika ko Automatix me Adept Technology. I te wa o te karetao i te tau 1984, i riro a Unimation e Westinghouse Electric mo te $107 miriona. I hokona e Westinghouse a Unimation ki Stäubli Faverges SCA i Wīwī i te tau 1988, e mahi tonu ana i nga karetao korero mo nga tono ahumahi me te ruuma horoi, me te whiwhi i te wehenga karetao a Bosch i te mutunga o te tau 2004.

Tautuhia nga Tawhā Whakatikahia te maha o nga toki – E rua nga toki kia tae ki hea i roto i te waka rererangi; e toru nga toki kia tae atu ki nga waahi waahi katoa. Hei whakahaere katoa i te tohu o te ringa-mutunga (ara, ringaringa), me toru ano nga toki (panui, pitch, me te roera). Ko etahi hoahoa (penei i nga robots SCARA) e patu ana i nga nekehanga mo te utu, te tere, me te tika. Nga Waeinetanga - He rite tonu ki te maha o nga toki. Kopaki mahi - Ko te waahi kei roto i te waahi ka taea e te robot. Kinematics – Ko te whirihoranga tuturu o nga huānga tinana me nga hononga o te karetao, e whakatau ana i nga nekehanga karetao katoa. Ko nga momo kinematics karetao ko te whakahua, te cardanic, te whakarara, me te SCARA. Te kaha, te kaha uta ranei - E hia te taumaha ka taea e te karetao te hiki. Tere – Kia pehea te tere o te karetao ki te eke ki tona turanga-ringa. Ka taea te tautuhi i tenei tawhā hei tere koki, raina raina ranei o ia tuaka, hei tere hiato ranei, ko te tikanga mo te tere o te ringa mutunga. Whakatere - Kia pehea te tere o te tuaka. He take whakawhāiti tenei, na te mea karekau e taea e te karetao te eke ki tona tere teitei i te wa e mahi ana i nga nekehanga poto, i nga huarahi uaua ranei me nga huringa o te ahunga. Tika - Kia pehea te tata o te robot ki te waahi e hiahiatia ana. Ka inehia te tika kia pehea te tawhiti o te tuunga tuturu o te karetao mai i te waahi e hiahiatia ana. Ka taea te whakapai ake i te tika ma te whakamahi i nga taputapu tairongo o waho penei i nga punaha matakite, infrared ranei. Reproducibility – Kia pehea te pai o te hokinga mai o te karetao ki te waahi kua whakaritea. He rereke tenei ki te tika. Ka kiia pea kia haere ki tetahi tuunga XYZ ka haere ki roto i te 1 mm o tera tuunga. He raru tika tenei ka taea te whakatika ma te whakatikatika. Engari ki te whakaakona, ka penapenahia taua tuunga ki roto i te mahara o te kaiwhakahaere, ka hoki ki roto i te 0.1 mm o te tuunga i akona i ia wa, na, kei roto i te 0.1 mm te tukurua. He tino rerekee te tika me te tukurua. Ko te tukurua te tikanga tino nui mo te karetao me te rite ki te "tika" i te ine - me te tohu ki te tika me te tika. Ko te ISO 9283[8] te whakarite tikanga mo te ine i te tika me te tukurua. Ko te tikanga, he maha nga wa ka tukuna te karetao ki tetahi tuunga ako, ia wa ka haere ki etahi atu tuunga e wha, ka hoki mai ano ki te waahi ako, ka inehia te hapa. Ko te tukurua ka tohua hei inenga paerewa o enei tauira i roto i nga waahanga e toru. Ko te karetao angamaheni pea he hapa tuunga ka nui ake i te tukurua, a he raru hotaka pea tenei. I tua atu, ka rereke nga waahanga o te kōpaki mahi, ka rereke ano te tukurua ki te tere me te utu. Ko te ISO 9283 e kii ana ka inehia te tika me te tukurua i te tere teitei me te utu nui rawa atu. Heoi, ka puta mai he raraunga pessimistic, i te mea ka pai ake te tika me te tukurua o te karetao ki nga uta mama me nga tere. Ko te whakahoki ano i roto i nga mahi ahumahi ka pa ki te tika o te kaikawe (penei i te kaikawe) tae atu ki te hoahoa o nga "maihao" i runga i te kaikawe e whakamahia ana hei hopu i te mea. Hei tauira, ki te tikina e te karetao he wiri ma tona mahunga, kei te koki matapōkere pea te tīwiri. Ko nga nganatanga o muri mai ki te tuu i te wiri ki roto i te kohao wiri ka kore pea e taka. Ko nga ahuatanga penei ka taea te whakapai ake ma nga "aahua-a-roto", penei i te whakatipiripi (chamfered) te tomokanga o te poka. Mana Motini - Mo etahi tono, penei i te kohi ngawari me nga mahi huihuinga, me hoki te karetao i waenga i te maha o nga tuunga kua akohia. Mo nga tono uaua ake, penei i te whakapiri me te peita (pei rehu), me whakahaere tonu te nekehanga i runga i te ara i te waahi i runga i te whakatakotoranga me te tere. Puna Hiko - Ko etahi karetao e whakamahi ana i nga motuka hiko, ko etahi ka whakamahi i nga miihini hiko. He tere ake te mea o mua, he kaha ake te kaha o muri, he pai mo nga tono penei i te peita i nga korakora e pahū ai; heoi, ko te hau pehanga iti i roto i te ringa ka aukati i te kuhu mai o nga kohu mura me etahi atu mea poke. Peia - Ko etahi robots e hono ana i nga motuka ki nga hononga ma nga taputapu; Ko etahi atu kei te hono tika nga motuka ki nga hononga (te taraiwa tika). Ko te whakamahi i nga taputapu ka puta he "whakamuri" ka taea te ine, koinei te nekehanga kore noa o te tuaka. He maha nga wa e whakamahia ana e nga ringa karetao iti nga motuka DC tere-tere, iti-tore, he nui ake nga owehenga taputapu, he ngoikoretanga o te whakamuri, a, i roto i enei ahuatanga ka whakamahia nga taputapu whakaheke hiko. Tautukunga - He ine tenei mo te nui o te koki, te tawhiti ranei ka taea e te topana pa atu ki te tuaka o te karetao te neke. Na te tautukunga, ka iti te neke o te karetao i te wa e mau ana te utu nui atu i te kore e mau ana. Ka pa ano te tautukunga ki te nui o te horonga i roto i nga ahuatanga e tika ana kia whakahekehia te whakatere me te utu nui.