Robots ahumahie whakamahia nuitia ana i roto i nga mahi ahumahi, penei i te hanga motuka, nga taputapu hiko, me te kai. Ka taea e ratou te whakakapi i nga mahi raweke momo miihini, he momo miihini e whakawhirinaki ana ki tana ake mana me te mana whakahaere ki te whakatutuki i nga momo mahi. Ka taea e ia te whakaae ki te whakahau a te tangata, ka taea hoki te mahi i runga i nga kaupapa kua oti te whakarite. Inaianei me korero mo nga waahanga taketake o nga robots ahumahi.
1.Te tinana matua
Ko te tinana matua ko te turanga miihini me te kaitahuri, tae atu ki te ringaringa o runga, te ringa o raro, te ringaringa me te ringaringa, ka hanga i te punaha miihini maha-tohu-o-tikanga. Kei etahi karetao he tikanga hikoi. Ko nga karetao ahumahi e 6 nga nekehanga o te herekore, neke atu ranei, a ko te ringaringa he 1 ki te 3 nga nekehanga o te herekore.
Ko te punaha taraiwa o nga robots ahumahi kua wehewehea ki nga waahanga e toru e ai ki te puna mana: hydraulic, pneumatic me te hiko. E ai ki nga hiahia, ko enei momo punaha taraiwa e toru ka taea te whakakotahi me te whakakotahi. Ka taea ranei te peia autaki e nga miihini tuku miihini penei i nga whitiki tukutahi, nga tereina taputapu, me nga taputapu. Ko te punaha taraiwa he taputapu hiko me tetahi tikanga tuku kia pai ai te mahi a te kaiwhakatere. Ko enei punaha puku e toru kei a raatau ake ahuatanga. Ko te kaupapa matua ko te punaha taraiwa hiko.
Na te nui o te whakaae ki te iti o te inertia, te teitei o te AC me te DC servo motors me o raatau taraiwa servo tautoko (AC inverters, DC pulse whanui modulators). Ko tenei momo punaha kaore e hiahia ki te huri hiko, he ngawari ki te whakamahi, he ngawari ki te whakahaere. Ko te nuinga o nga motuka me whakauru me te tikanga tuku tika i muri i a raatau: he whakaheke. Ka whakamahia e ona niho te kaitahuri tere o te taputapu ki te whakaheke i te maha o nga hurihanga whakamuri o te motuka ki te maha e hiahiatia ana o nga hurihanga whakamuri, ka whiwhi i te taputapu taipana nui ake, na reira ka whakaiti i te tere me te whakanui ake i te taipana. I te wa e nui ana te kawenga, kaore he utu nui ki te whakanui i te kaha o te motuka servo. Ko te taipana putanga ka taea te whakapai ake e te whakaheke i roto i te awhe tere e tika ana. Ko te motika servo he pai ki te wera me te wiri iti-iti i raro i te mahi iti-auau. Ko nga mahi mo te wa roa me te mahi tukurua kaore e pai ki te whakarite i tana mahi tika me te pono. Ko te noho o te motuka whakaheke tika ka taea e te motuka servo te mahi i te tere tika, te whakapakari i te pakari o te tinana miihini, me te whakaputa i te taipana nui ake. E rua nga whakahekenga auraki inaianei: ko te whakaheke hauhau me te whakaheke RV
Ko te punaha whakahaere karetao ko te roro o te karetao me te take matua e whakatau ana i te mahi me te mahi a te karetao. Ka tukuna e te punaha whakahaere nga tohu whakahau ki te punaha taraiwa me te kaiwhakatere e ai ki te kaupapa whakauru me te whakahaere. Ko te mahi matua o te hangarau whakahaere karetao ahumahi ko te whakahaere i te whānuitanga o nga mahi, nga tuunga me nga huarahi, me te wa o nga mahi a nga robots ahumahi i roto i te waahi mahi. Kei a ia nga ahuatanga o te hotaka ngawari, te mahi tahua raupaparorohiko, te atanga whakahoahoa tangata-rorohiko, nga akiaki mahi ipurangi me te whakamahi ngawari.
Ko te punaha whakahaere te matua o te karetao, a kua kati nga kamupene kee ki nga whakamatautau Hainamana. I nga tau kua pahure ake nei, me te whakawhanaketanga o te hangarau microelectronics, kua piki ake te mahi o nga microprocessors, i te mea kua iti ake te utu me te iti ake. Inaianei he 32-bit microprocessors o te 1-2 US taara kei runga i te maakete. Kua kawea mai e nga miihini miihini utu utu nga huarahi whanaketanga hou mo nga karetao karetao, na reira ka taea te whakawhanake i nga karetao iti-utu, teitei-mahi. Kia pai ai te rorohiko me te rokiroki o te punaha, ko te nuinga o nga kaiwhakahaere karetao he raupapa ARM kaha, raupapa DSP, raupapa POWERPC, raupapa Intel me etahi atu maramara.
I te mea kaore e taea e nga mahi maramara kaupapa whanui te whakatutuki i nga whakaritenga o etahi punaha karetao mo te utu, te mahi, te whakauru me te atanga, he hiahia te punaha karetao mo te hangarau SoC (System on Chip). Ko te whakauru i tetahi tukatuka motuhake me te atanga e hiahiatia ana ka taea te whakangwari i te hoahoa o nga ara iahiko peripheral o te punaha, te whakaiti i te rahi o te punaha, me te whakaiti i nga utu. Hei tauira, ka whakauru a Actel i te punaha tukatuka o NEOS, ARM7 ranei ki runga i ana hua FPGA hei hanga i te punaha SoC katoa. Mo nga kaiwhakahaere hangarau karetao, ko te nuinga o ana rangahau kei te United States me Japan, kei reira nga hua pakeke, penei i a DELTATAU i Amerika me TOMORI Co., Ltd. i Hapani. Ko tana kaiwhakahaere motini kei runga i te hangarau DSP me te tango i tetahi hanganga-a-PC tuwhera.
4. Whakamutunga kaipahua
Ko te kaitao mutunga he waahanga e hono ana ki te hononga whakamutunga o te manipulator. I te nuinga o te wa ka whakamahia hei kapo i nga taonga, te hono atu ki etahi atu tikanga me te mahi i nga mahi e hiahiatia ana. Ko nga kaihanga karetao kaore i te hoahoa, i te hoko ranei i nga kaikopene mutunga. I roto i te nuinga o nga keehi, ka tukuna noa e raatau he kaikawe ngawari. I te nuinga o te wa ka whakauruhia te kaitao mutunga ki runga i te flange o nga toki e 6 o te karetao ki te whakaoti i nga mahi i roto i tetahi taiao, penei i te whakapiri, te peita, te whakapiri, me te utaina me te wetewete i nga waahanga, he mahi e tika ana kia whakaotihia e nga karetao.
Wā tuku: Hūrae-18-2024
